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2.4.2.- Para dos puntos del mismo cuerpo.
Sea "P" un punto del cuerpo rígido
Luego de (1), (2) y (3) se tiene las ecuaciones generales de la cinemática del cuerpo rígido:
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Nota.- Los puntos P y O' de las ecuaciones pueden reemplazarse por cualquier par de puntos fijos en
, ya que estar fijos en
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