2.3.1.- Movimiento en el plano.- En los casos de los movimientos en el plano de un cuerpo rígido , es posible especificar por completo la posición de , dando las coordenadas (XY) de un punto (generalmente se escoge el centro de masa) y el ángulo de orientación de una línea del cuerpo, respecto también a una línea de referencia, para un tiempo cualquiera. Se usan en total tres parámetros, dos para especificar un punto y una para dar la orientación del cuerpo.