Es el desplazamiento según el cual toda las partículas del cuerpo rígido situadas sobre la recta permanecen fijas en y cualquier partícula de , que no esté sobre la recta se movera de tal manerá de tal manera en , que su distancia medida a partir de cualquier punto situada sobre la recta permanecerá invariable. La trayectoria en de cada partícula es un circulo o un arco de circulo. Los planos que contienen la trayectoria de cada partícula constitutiva de son paralelas (ver figura).

Figura F2.1.2

2.2.1.1.- Rotación alrededor de un punto fijo en

Es el desplazamiento según el cual cada partícula del cuerpo rígido se mueve en de tal manera que su distancia medida a partir del punto fijo en es invariable. La trayectoria en de cada partícula se conservará sobre una superficie esférica y todas las superficies esféricas serán concéntricas (ver figura). Además la dirección de la velocidad angular del cuerpo pasará siempre por el punto fijo. Figura F2.1.3 Ejemplo: Gobierne Ud. el tipo de desplazamiento en la siguiente animación, usando el mouse.