Un Marco de referencia corresponde a un cuerpo rígido (o sistema o lugar del espacio generadas por él) desde el cual se puede describir el movimiento (relacionado con el concepto de posición de la partícula). El concepto de posición es un concepto que es relativo a un determinado sistema de referencia o de coordenada, coordenada es un modelo matemático que describe la posición de un punto con respecto al marco de referencia. Para un marco de referencia dado se pueden utilizar un tipo(s) sistema(s) de coordenada(s) (la posición de un punto en un espacio de tres dimensiones, se define como el conjunto de los valores numéricos (o escalares) de sus tres coordenadas). Como ejemplos de sistemas de coordenadas se puede mencionar el Cartesiano, Naturales, Helicoidales, Cilíndricas, Esféricas, coordenada generalizadas, o Ud. mismo puede crear su propio sistema de coordenadas. Teóricamente los módulos de su velocidad y aceleración deben ser iguales en todos los sistemas de coordenadas respecto al marco de referencia elegido, pero no es así, por la propagación de errores existentes en los cálculos.

Un Marco de referencia se identifica usualmente por el material que constituye el cuerpo rígido de referencia (por ejemplo: La Tierra, el Sol, un edificio, el bastidor de un camión, etc.), pero el marco está en realidad compuesto por todo sus puntos materiales "más" los puntos generados por él, llamado extensión rígida del cuerpo (por ejemplo: los puntos de la línea central de un tubo recto, se toman como puntos del tubo, por ser extensión rígida de él). [Fig. 1-1]